Technika, 1958 (2. évfolyam, 1-12. szám)
1958-01-01 / 1. szám
Az automatizálás fejlődésével az irányítástechnika jelentősége napról napra nő. Éppen ezért tartottuk szükségesnek, hogy az alábbi összeállításban, amelynek alapjául az angol Kent szabályozógyár egyik kiadványa szolgált, röviden összefoglaljuk a különféle vezérlő- és szabályozóberendezések működésének elméleti és gyakorlati alapjait. A feldolgozásban a kitűnő MNOS2 18 450 szabvány terminológiáját vettük irányadónak. I •• rr 3 •• r ff Az önműködő vezérlő berendezések fajtái Minden szabályozási folyamat lényegileg az a művelet, amelynek segítségével a bemenő energiát és a kimenő energiát megfelelően összehangoljuk. Egy adott berendezésnek , a bemenő energia változásai során való viselkedése, aminek okát a szabályozóberendezés helyzetváltozásában (elállításában) kell keresnünk, általában az 1. ábrán látható S-alakú görbével jellemezhető. 1. ábra. Ennek a görbének két jellemzője van, az egyik az a késési idő, amellyel az adott változó megváltozásának hatása megkésik a berendezésen belül, illetve még túlságosan kicsiny. A másik jellemző az ezután következő legnagyobb reakciósebességet írja le. A görbe alakja befolyásolja az adott berendezés szabályozhatóságát. Minél kisebb az időbeli késedelem és minél kisebb a reakciósebesség (lásd pl. szaggatott görbét), annál egyszerűbb szabályozóra van szükség. Sokféle szabályozási módszert alkottak meg, hogy így a szabályozott változó mennyiséget a kívánt értéken tarthassák, annak ellenére, hogy a berendezés tényleges jellemzői nehézségeket okoznak. A továbbiakban az alábbi három alapvető módszert fogjuk megvizsgálni: 1. az arányosan működő P- szabályozás; 2. az integrálva működő I- szabályozás és 3. a differenciáló befolyással működő D-szabályozás. Az arányosan működő P-szabályozás A bemenő energiát számos szabályozási és vezérlési problémában folytonos módon kell szabályoznunk. Ennek biztosítására szokás használni az arányos szabályozást, amely lehetővé teszi, hogy a szabályozóberendezés a teljes szabályozási tartományon belül bármilyen helyzetet elfoglalhasson. Ennek megfelelően valóban stabil szabályozást tudunk megvalósítani, ami pedig pl. a kétállású szabályozás esetében lehetetlen. A szabályozás használata esetén a szabályozó egység helyzete eleve meghatározott — a szabályozott jellemző előírt értéke és tényleges helyzete közötti különbség által. Más szóval: a jellemző minden egyes helyzetére (a kívánt vagy előírt értékhez képest) létezik egy meghatározott szabályozóhelyzet is, amely a szabályozó érzékenységétől függ. A szabályozóberendezés igyekszik olyan" helyzetet elfoglalni, amely az eltérést csökkenti és az elmozdulás nagysága — a kezdeti állástól számítva — az érzékenység függvénye. Ha az eltérés rohamosan növekszik, a szabályozóegység ugyancsak rohamosan halad az ellenkező irányban. Mindez matematikailag a következő módon fejezhető ki: *V. — K,. z ahol Vm — a szelep elmozdulása, Kt — az erősítési (érzékenységi) tényező, z — az eltérés a kívánt érték■ től és ennek ■negfe,'.lően dV „ dz dt /Dl dt ahol dV/dt — a szabályozó helyzet változási sebessége, dzsdt — a jellemzőnek a kívánt értéktől vett eltérési sebessége. (A szabályozóberendezés által a jellemzőnek a kívánt értéktől való eltérése folytán felvett tényleges helyzet függ attól a helyzettől, amit a szabályozó eltérésmentes állapotban elfoglal. Ezt a helyzetet általában a szabályozó teljes értéktartományának feléhez szokás tenni, azonban ezt még a maradó eltérésre vonatkozó rész- ben közelebbről megtárgyaljuk.) A szabályozó lényeges helyzete: éppen e’ért a követ.’mező alakba” adható meg: V,V,K,.z ahol V — a szelep helyzete, V, — a szelep helyzete 7 — 0 esetében. Az arányossági tartomány A szabályozott jellemzőnek azt az értéktartományát, amely a szabályozóberendezést teljes működési tartományának befutására kényszeríti, nevezzük arányossági tartománynak és ezt matematikailag az erősítési tényező (Ki) reciprok értékével fejezzük ki:_______ Kierősítési tényező 100%-os arányossági tartomány esetében a mérőmutatónak vagy az írótollnak a műszerskála teljes értéktartományán kell végigfutnia, míg a szabályozóberendezés teljes lökethosszán halad végig. Meg kell jegyeznünk, hogy az itt szóban forgó példáknál az előírt érték (a beállítási pont) a skála teljes értéktartományának felében van. Az arányossági tartományok a beállítási ponthoz tartozó helyzet mindkét oldalán többnyire azonos jellegűek. Ennek azonban nem feltétlenül kell érvényesnek lennie, amint ezt még a következő paragrafusban, a maradó eltérésről szólva bebizonyítjuk. 20%-os arányossági sáv esetében a teljes skálakitérés 1/5-e elegendő ahhoz, hogy a szabályozó legkisebb állásából legnagyobb állásába térjen ki. Maradó eltérés Ha a szabályozót helyesen állítottuk be a kívánt értékre, akkor mozgása egyértelműen rögzített arányban függ össze az írótoll vagy műszermutató előírt értéktől való kitéréseivel. Tegyük fel pl., hogy egy fűtőrendszer gőzszabályozó szelepe a tartályban akkor tudja fenntartani az előírt hőmérsékletet, ha a tartályon átömlő folyadékmenynyiség óránként 10 000 liter. Ha a folyadék mennyiségét óránként 15 000 literre növeljük, úgy nyilvánvaló, hogy 50%-kal nagyobb hőenergiára van szükség e megnövelt vízmennyiség kívánt hőmérsékletre való melegítéséhez. Természetes tehát, hogy a hőmérséklet csökkenni kezd és a szabályozóberendezés a gőzszelepet kinyitja. Addig tartja nyitva a gőzszelepet, amíg egy új egyensúlyi helyzetet nem ér el, ahol már a szelep elegendő gőzt bocsát be ahhoz, hogy a szabályozás szerint beállított állapotot fenntartsa, de mivel a szelep és a műszermutató helyzetei között rögzített összefüggés vam névleges (előírt) értékhez képest, ezért a mutató valamilyen új, a kívánt érték alatti szabályozott értéken fog nyugvópontra jutni. Ennek megfelelően valahányszor a terhelés vagy valamilyen más jellemző megváltozik — az alapállapottól eltekintve —, a szerep képtelen arra, hogy teljes mértékben helyesbítsen és a szabályozott állapotot a kívánt értéken tartsa fenn. Azt az értéket, amellyel a szabályozott állapot az előbb leírt jelenségből kifolyóan a kívánt értéktől eltér, nevezzük maradó eltérésnek (eltolódásnak) és ez függ a terhelésváltozás értékétől és az arányossági tartomány nagyságától. Minthogy a nagy arányos érzékenység (nagy erősítés, vagyis keskeny arányossági tartomány) lehetővé teszi, hogy a szabályozó igen nagy utat tegyen meg aránylag kis eltérésre is, megvan a lehetőség arra, hogy a maradó eltérést minimumra csökkentsük, ha eléggé kis arányossági értéktartományt alkalmazunk. Sok eset* 2. ábra. Az IRÁNYISTECHNIKA néhány fon alapfogalma ailag a következőképpen seek ki: , V,— Ki (z + Ka J a dt) ahol ° V — a szabályozó helyzete időpontban, V — a szabályozó helyzete az eltérés előtt, z — eltérés, Ki — P-erősítési (arányos érzékenységi) tényező, szdt — az egyes eltérések hatás° idejére kiterjedő matematikai összegezés. A Pl-szabályozással elérhető hatásról a 4. ábra nyújt további képet. A 4/a ábra mutat egy feltételezett görbét, amelyet a jellemző kb. szinuszos változásával kaptunk. Feltételeztük ismét, hogy a szabályozó a szabályozott berendezéstől független. A 4/b ábra a megfelelő szabályozó elmozdulást mutatja be a P-szabályozó rendszerben. Ha feltételezzük azt, hogyegy teljes periódus 360°-ra terjed ki, láthatjuk, hogy a P-függvény a bemenő görbéhez képest (4/a ábra) 180°-os késést eredményez. A P- szabályozó görbéje a bemenő görbe tükörképe; ha az írótoll egyik irányban legnagyobb kitérését érte el, a szabályozó a legnagyobb arányos kitérést tette meg az ellenkező irányban. A 4/a és 4/c ábrákon láthatjuk, hogy ha az írótoll elérte szélső kitérését, a szabályozó a legnagyobb sebességgel mozog az I-szabályozás miatt (X és Xj). Ha az írótoll a kívánt értéken van, a szabályozó leáll, amit igazol az a tény, hogy a görbe az ellentétes irányban kezd kitérni (Y és Fi pontok). A szabályozó megáll, majd az ellenkező irányban indul el. A szabályozó elmozdulása 90°-kal marad el a P- szabályozó görbéje mögött (6/b ábra). A 4/d ábra mutatja azt, hogy az együttes Pl-szabályozás görbéje a P-görbe mögött 90°-nál kisebb értékkel marad el és e fáziskésés nagysága függ a vonatkozó érzékenységtől. de ben azonban az arányossági tartomány elég széles ahhoz, hogy ne tudjuk már többé meghatározni a rendszer belengését vagy elhúzását és így a maradó eltérés kiegyenlítésére valamilyen más módszert kell alkalmaznunk. A 2. ábrán látható felfutási (állandósulási) görbék mutatják azt, hogy az arányossági tartomány növelésének egy más hatása a lengési periódus nevedése, s ezáltal a kezdeti eltér«» nagyobb. Ebben az esetben a maradó eltérés is nagyobb. Éppen ezért célszerű, hogy egy szabá-lyozóberendezés arányossági tar- tománya olyan szűk legyen, amilyent csak el lehet érni a megfelelő felfutás biztosításával. Integrálva működő l-szabályozás A P-szabályozásban a szabályozó azonnal elmozdul, mihelyt a rendszerben eltérés észlelhető és azonnal leáll, mihelyet az eltéréssel arányos távolságot futott be. Ezenfelül a szabályozó sebessége is arányos az eltérés növekedésének, illetve csökkenésének sebességével. Az integrálva működő I-szabályozásban az I-szabályozó csak akkor van nyugalomban, ha a szabályozott helyzet éppen a kívánt értéket éri el. Abban a pillanatban, amint eltérés észlelhető, a szabályozó elmozdul a megfelelő helyesbítés létrehozásához szükséges irányban és mindaddig tovább halad, amíg vagy a szabályozó szélső helyzetét éri el, vagypedig a szabályozott jellemző viszszatér a kívánt értékre. A szabályozó mozgási sebessége egyenesen arányos az eltérés nagyságával és úgy szabályozható be, hogy egységnyi eltérésre vonatkoztatva tetszőleges sebességet érhessünk el. Ezt a beállítást nevezzük integráló hatásidő-beállításnak. A szabályozó kitérésének sebessége az eltérés nagyságával van összefüggésben, nem pedig az eltérés sebességével, mint az arányos szabályozás esetében, így pl. adott érzékenység esetében a szabályozó elmozdulás sebessége — egy egységnyi eltérés esetében — csupán feleakkora, mint a két egységnyi kitéréshez tartozó sebessége. Az „integráló” név itt az adott típusú szabályozás matematikai jellegéből ered. Tudjuk, hogy az integrálás végtelen számú infinitezimális növekmény összegezését jelenti. A tényleges szabályozóhelyzet bármely pillanatban — a szabályozást feltételezve — a eltérés nagyságának, továbbá az eltérés időtartamának függvénye. Eszerint dV . , de ahol — a szabályozó mozgási sebessége, K, — az erősítésiérzékenység ' tényező, z — az eltérés. Ennek megfelelően integráló«, valamint az egyenletnek a szabályozó eredeti (V„) helyzetének figyelembevételével való átalakítása után I V . V. — K. J z dt , ahol V — a szabályozó helyzete az időpontban, • • I J dt — az eltérések matematikai szummája a hatásidőtartamokra. Ezek szerint a szabályozó tényleges helyzete (V) függ az eltérés nagyságától, valamint az eltérés hatásidejétől(J 7 dt), ezenkívül a • • Ko erősítési tényezőtől. Az I-szabályozás egymagában csupán nagyon kedvező tulajdonságokkal bíró rendszerekben használható. A legtöbb esetben azonban a holtidő stb. következtében állandó túlszabályozásban nyilvánul meg, hacsak az érzékenységet nem csökkentjük valamiféle nagyon kis értékre. E szabályozás nagy előnye az a tény, hogy a szabályozó helyzete bármely időpillanatban nem függ mereven a kívánt értéktől. v felejtsük el azt, hogy a F Hozásban a szabály(st); ... lasát mereven rögzítettük a . U •• toll vagy műszermutató éltetésével arányosan. Ezek szerint a P- szabályozással egybekapcsolva az l-szabályozás módot nyújt a maradó eltérés önműködő kiküszöböélsére. Arányos+integráló hatású PI-szabályozás A 3/a ábra egy regisztráló műszer írótolla által feljegyzett görbe a jellemző ugrásszerű változása (0) esetére. Feltételezzük, hogy a szabályozó a berendezéssel nem függ össze közvetlenül, úgyhogy a szabályozó elmozdulásai nem befolyásolják közvetlenül a regisztráló műszer íróberendezését. A 3/b ábra mutatja be a megfelelő szabályozóelmozdulás görbéjét, ha P-szabályozást alkalmazunk. Figyeljük meg, hogy az elmozdulás nagysága függ a Ki tényezőtől. A 3/c ábra mutatja viszont az I-szabályozó elmozdulását. Felhívjuk a figyelmet a következőkre : 1. A szabályozó elmozdulási sebessége függ a K. tényezőtől; a diagramon kétféle sebességet mutatunk be, a szaggatott görbe felel meg a gyorsabban lezajló folyamatnak. 2. Ha a szabályozó egyszer kimozdult, akkor állandó sebességgel folytatja útját szélső helyzetéig, minthogy a szabályozó a berendezéstől független és éppen ezért nem tudja az adott jellemzőt a kívánt értékre visszavinni. A 3/d ábra mutatja be a szabályozó elmozdulását, ha az álszabályozó (az arányos és az integrális szabályozás kombinációja). Ez az ábra azt mutatja, hogy a szabályozó először az eltéréssel arányos értékkel tér ki a P-szabályozás hatására, majd pedig egyenletes sebességgel folyatatja útján szélső helyzetéig az I-szabályozás hatására. A gyakorlatban pneumatikus szabályozóberendezéseknél az integrál-függvény az arányos átviteli függvényből vezethető le, nem pedig közvetlenül a tényleges eltérésből. Az eredmény azonban nem változik, minthogy az arányos hatás eleve függ az eltéréstől Az előző bekezdésből látnunk kell, hogy mivel az e-szabályozáshoz tartozó integrálfüggvény a P-átviteli függvényből vezethető le, a P-szabályozás érzékenységének bármiféle módosítása egyszersmind az I-szabályozás effektív I-érzékenységében is megfelelő változást eredményez. Az I-érzékenység természetesen változatlanul független marad és felhasználható arra, hogy az I- függvényt a P-függvényhez képest módosítsuk. Az előbb elmondottak materjel nől azt látja, hogy a cégozott változó gyorsal, közelíti meg a kívánt értéket, tudja tapasztalatból, hogy erőteljes föllendülés következik be és éppen ezért megfelelő, ellenkező irányú elmozdulást ad a szabályozónak, hogy a túllendülést csökkentse. Más szóval: figyelembe kell vennie az eltérés sebességét és így kézileg valamiféle „sebességszabályozást” kell alkalmaznia. A D-szabályozás esetén a szabályozót egyáltalában nem befolyásolja a kívánt érték, hanem kizárólag az eltérés iránya és változási sebessége. Feltételezhetjük, hogy inkább olyan a hatása, mint egy járműnél a súrlódás, ti. bármely irányban a mozgást megállítani igyekszik. Ha a jellemző hirtelen ugrásszerű változást mutat, úgy változási sebessége végtelen nagy és így a szabályozó azonnal szélső helyzetébe tér ki. Ha viszont a jellemző fokozatosan, állandó értékkel változik, a szabályozó e sebességgel arányos értékkel tér ki és nem mozdul el tovább, amíg az eltérés változási sebessége nem módosul. A D-szabályozást sohasem használjuk egymagában, hanem többnyire a P- vagy Pl-szabályozással együtt. A gyakorlatban a D-függvényt is a P-függvényből vezetjük le és nem közvetlenül az eltérésből. Nyilvánvaló, hogy az eredmény ugyanaz, minthogy az arányos elmozdulás sebessége is függ az eltérés változási sebességétől. Akárcsak az I-szabályozás esetében, a D-szabályozás függvénye is függ nem csupán saját érzékenységétől, hanem a P-szabályozás érzékenységétől is. A 6/a ábra mutatja a változó változásaira felvett görbét. A 6/b ábra a P-szabályozásra mutatja a megfelelő szabályozó-elmozdulást. A 6/c ábra a 6/a ábrához tartozó D-hatást mutatja. Abban a pillanatban, amikor a jellemző az S értékkel ugrásszerűen változik, a szabályozó rohamosan tér ki szélső helyzetébe, hiszen a jellemző is legnagyobb sebességgel változik. Abban a pillanatban, amikor a jellemző tovább már nem változik (vagy a 7 pontban), a szabályozó gyorsan visszatér eredeti helyzetébe. Elméletileg ez egyenes vonalú görbét adna, mint a 6/c ábrán láthatjuk ; a gyakorlatban azonban bizonyos időkésés van és a tényleges szabályozóévi,ozdulás sokkal inkább felel meg a szaggatott vonalnak. Ugyancsak a 6/a ábrából álla--pítható meg, hogy a jellemző új értékén bizonyos ideig állandó marad, majd pedig az F pontban változni kezd (az előzővel azonos irányban) állandó sebességgel. A D-hatás ennek megfelelően a szabályozót az eltérés változási sebességétől függő értékkel mozdítja el, amint ez a 6/c ábrán F pontnál látható. Megjegyezzük, hogy a jellemző eltérésének nagysága és a szabályozó elmozdulásának nagysága között az összefüggés függ a választott érzékenységtől, amint ezt az ábrán is mutatják a felső és az alsó görbék. A 6/d ábra mutatja a szabályozó elmozdulásait, ha a P és D hatást kombináljuk. A C hatás neve is a matematikai kifejezésből ered,minthogy a szabályozó elmozdulását abban az esetben az alábbi függvény írja: V-V.K1 ahol V = a szabályozó helyzete bármely adott pillanatban, V„ = a szabályozó helyzete az eltérés előtt, K2 — az erősítési (érzékenységi) fa tényező, ρ az eltérés változási sebessége, vagyis az eltérés idő szerinti első differenciálhányadosa. Ennek megfelelően hat idő szerint differenciálunk dV d1 2 *z — ρ —A2 — Pz ahol — az eltéréshez tartozó gyorst2sulás, vagyis az eltérés idő szerinti második deriváltja. Ebből dV látható az, hogy a szabályozók elmozdulási sebessége az eltérés gyorsulásával arányos. Emlékeztetünk arra, hogy a D függvényt is a P függvényből szokás levezetni, nem pedig közvetlenül az eltérésből. Éppen ezért: dz\ V, V,-K^t+K,—) A P és D hatások egyesítéséből eredő hatás a 7. ábrán is jól látható. A 7/a ábra egy, a jellemző értékében beálló szinuszos változás görbéje. A szabályozásról ismét feltételezzük, hogy teljesen független a szerkezettől. A 7/b ábra adja a megfelelő P- szabályozó elmozdulási görbéjét. Feltételezve, hogy a teljes periódushoz 360° tartozik, ezúttal is 180°-kal marad el a P-szabályozó függvénye a bemenő görbe mögött. Ezúttal is tükörképpel van dolgunk. A 7/c ábra mutatja, hogy ha az a ábrarész szerint a jellemző a leggyorsabban változik (amit a görbe emelkedése mutat az X pontban), a szabályozó eléri legnagyobb kitérését (a zérus vonal Differenciáló hatású D-szabályozás 5. ábra. l-hatásidő (utánállítási idő) A gyakorlatban, pneumatikus szabályozó egységek használata esetén, az integrál-függvényt a P-szabályozó függvényéből vezetjük le, nem közvetlenül a tényleges eltérésből. Az utánállítási idő ennek megfelelően egy Plszabályozó egységre vonatkozik. Ez az idő szükséges ahhoz, hogy az 1-hatás a Pl-szabályozóba bevezetett vezérlő nyomást olyan értékkel növelje meg, ami a P- hatásból eredő nyomásváltozással egyenlő, feltételezve, hogy az eltérés állandó marad. Az 5. ábra ezt a meghatározást mutatja be (az utánállítási idő (*T — T%). tól Xj-ig). Amikor azonban a változó többé nem változik (mielőtt megkezdi kitérését az ellenirányban, az a ábrarészen az F pontok), a szabályozó is visszatér zérus helyzetébe (F, pontok). Mindebből látható, hogy a D görbe a P görbéhez képest 90°-kal siet és hogy a P és D hatás*’4' egyesítésével a sietés az érzékenységtől függően 90°-nál valami kisebb (d ábrarész). D hatásidő (elébevágási idő) A gyakorlatban pneumatikus szabályozóberendezések esetében a D függvényt nem közvetlenül a tényleges eltérésből, hanem a P függvényből vezetjük le. A D hatásidő (elébevágási idő) az az idő, ami szükséges ahhoz, hogy a P hatás a szabályozó berendezés vezérlő, nyomását akkora értékkel változtassa meg, amekkora a D hatásból adódó nyomásváltozás, amikor az eltérés állandó sebességgel változik. A 8. ábrából ez jól látható (elébevágási idő : T, - Tt). A helyes rendszer kiválasztása Egy olyan berendezés, amelyben egy alapvető időkésés van (az elsőrendű késedelem), könnyen szabályozható P vagy Pl hatással és a szabályozás nem javul, ha a D hatást is bevezetjük. Ilyen tipikusan elsőrendű késésű rendszerek a nyomásszabályozó rendszerek többsége, pl. a nyomáscsökkentő szerkezetek stb., továbbá a szintszabályozó rendszerek némelyike. Ez a késés felfogható úgy is, mint a műszer közvetlen reakciója a szabályozó elmozdulására. Két soros, késleltető hatású rendszer (másodrendű késés) már nehezebben szabályozható, de többnyire Pl vagy P szabályozóval jól kézben tartható. Három soros késésű (harmadrendű késésű) vagy négy soros késésű (negyedrendű késésű) rendszerek még nehezebben szabályozhatók és itt az eredmény javítható a szabályozás beiktatásával. Ilyen néhány hőfokszabályozási probléma. Ha a késés valamelyike nagy a többihez viszonyítva, úgy hatása részben elnyeli a többi késést és ilyenkor a szabályozási probléma egyszerűbb és könnyebb, mintha valamennyi késés azonos nagyságrendű. Ha a mérőműszer és a szabályozóberendezés jelentős késésű, ezt hozzá kell adni a berendezés késéséhez, pl. ha egy áramlásszabályozási problémát olyan műszerrel ellenőrzünk, amelynek késése kb. a berendezés késésével azonos, a hatás gyakorlatilag ugyanaz, mintha a teljes késés harmadrendű típus lenne , viszont harmadrendű típusú lenne, viszont ha a műszerkésést mesterségesen megnöveljük (amit néha meg is tesznek a higanyos műszer/-csövének leszűkítésével), a műszerkésés lesz képes a berendezés késésének elnyelésére és így a szabályozás megkönnyítésére. Ezzel az elrendezéssel azonban az áramlási viszonyok igen könnyen és gyorsan megváltozhatnak , anélkül, hogy a műszer érzékelné őket, bár a legtöbb esetben ez nem következik be és a módszerrel a stabilitás biztosítható. Helyzeti késés Ez a késésfajta gyakran a berendezés jellegéből ered, de annak a következménye is lehet, hogy a szabályozót és a mérőműszert egymáshoz viszonyítva rosszul helyeztük el. Az ilyen késésű berendezés jellegzetes példája a papírgyártásban a pépsűrűség szabályozása, víz beadagolásával. Egy ilyen berendezésben a vizet esetleg a sűrűség tényleges mérési pontja felett jelentős távolságra adagoljuk be a pulpba, úgyhogy jelentős idő telik el a vízadagoló vezeték szabályozójának elállítása után, mielőtt még a sűrűségmérő műszeren bármiféle változást észlelhetnénk. Bármely vezérlő rendszerben minden erővel törekedni kell e késés csökkentésére, minthogy semmiféle szabályozó sem képes azt kiegyenlíteni. 7. ábra. Érzékenység-szabályozás Az automatikus szabályozású berendezésben két alapvető követelmény lép előtérbe: 1. a szabályozandó változót a zavar után minél gyorsabban vissza kell vinni a kívánt értékre; 2. a szabályozórendszer legyen stabil, vagyis lengésekre ne mutasson hajlamot. .. E két követelmény összeférhetetlen, minthogy az érzékenység fokozása érvényesíti az elsőt a második rovására és viszont. Mindegyik leírt szabályozórendszernek megvan a maga adott előnye, akár az 1., akár a 2. pontra vonatkoztatva. Az szabályozás mindig visszatéríti a mért jellemzőt a kívánt értékre, viszont a szabályozási kör kevésbé stabillá válik és csökken az egész berendezés lengési sajátfrekvenciája. A P-szabályozás jóval stabilabb rendszer, de nem biztosítja, hogy a mért jellemző mindig a kívánt értéken maradjon különféle terhelési viszonyok között is. A D-szabályozás bizonyos szabályozási görbéket stabilabbá tesz (a berendezés jellemzőitől függően) és megnöveli a berendezés lengési saját srekvenciáját. Kern befolyásolja azonban a szabályozott jellemző abszolút értékét. Láthatjuk a fentiekből, hogy az adott módszerhez vagy több módszer kombinációjához tartozó teljes érzékenység kompromiszszumot jelent "a minél gyorsabb visszaállítás és a stabilitás követelményei között. A kombinált rendszerben felhasznált módszerek viszonylagos érzékenységét a legjobb eredményt biztosító kompromisszum szerint kell megválasztani. 8. ábra. —„KOMET"“ Az autók javítása gyakran olyan körülmények között történik, amikor belsejének világítása nehézségekbe ütközik. F. Szurinov világító szemüvege felszabadítja a szerelő mindkét kezét a javításnál. A szemüvegre szerelt egy-egy 6 V-os égő a 3 méter hosszú vezetékkel akár a gépkocsi világítóberendezésébe, akár pedig külön akkumulátor telepbe bekapcsolható.